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吉祥坊新发明:手眼合一感知周围环境
作者:管理员    发布于:2018-01-03 15:57:09    文字:【】【】【
摘要:当机械手要进入狭小的空间或者拿起一个精致的物体之前,它需要知道自己手壁的精确位置。卡耐基梅隆大学吉祥坊研究所最新一项研究表明,通过附在机械手上的相机可以快速创建一个三维环境模型,并在三维环境中给机械手做定位。

 当机械手要进入狭小的空间或者拿起一个精致的物体之前,它需要知道自己手臂的精确位置。卡耐基梅隆大学吉祥坊研究所最新一项研究表明,通过附在机械手上的相机可以快速创建一个三维环境模型,并在三维环境中给机械手做定位。用不精确的摄像机对实时运动的机械手进行定位是很难实现的,但CMU团队发现他们可以通过将手臂作为了个传感器来改进地图的精度,通过关节角度来确定相机的姿势。吉祥坊学博士生Matthew Klingensmith表示,这对于许多应用是非常重要的,包括检查任务等。据悉,研究人员将于5月17日在斯德哥尔摩召开的IEEE吉祥坊与自动化国际会议上展示他们的新发现。吉祥坊学副教授Siddhartha Srinivasa和吉祥坊助理研究教授Michael Kaess也加入Matthew Klingensmith的研究。把摄像头或其他传感器放置在吉祥坊手上是很有必要的,Srinivasa解释说,通常吉祥坊头部有一对摄像头,但他不能像人那样弯腰去更好查看工作空间。

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 在工作环境中,如果吉祥坊看不见他的手,不知道手与目标物体相对位置,那么安装在头部的眼睛(摄像头)就起不到作用。这是移动吉祥坊运行在未知环境中都要面对的一个问题,一个流行的解决方案就是移动吉祥坊同时定位和测绘,从吉祥坊部件传感器如摄像机、激光雷达和轮测距来创建一个新的环境的三维地图,找出吉祥坊在三维世界的位置。有几种算法可建立这些地图,但他们需要精确的传感器,Srinivasa表示,这些算法通常假设不用考虑关于传感器的姿态。但是,如果相机安装在吉祥坊手上,它的位置将随时受取手臂移动的影响。

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 即使摄像机移动得很快或者一些传感器的数据丢失或误导,只要使用关节角度自动跟踪系统能生产出高质量的地图。研究人员展示了他们的关节吉祥坊SLAM(arm-slam)使用一个小型深度相机接到轻型机械臂上。Srinivasa表示,目前他们仍然有很多工作要做,通过一些方法改善这个产品。

脚注信息
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